Lưu Hưng Cư là cháu nội của Hán Cao Tổ Lưu Bang, vua đầu tiên của nhà Hán, con trai thứ ba của Tề Điệu Huệ vương Lưu Phì, con trưởng của Cao Tổ. Do bà ông chỉ là vợ thứ nên Lưu Phì không được làm thái tử, mà thay vào đó là người chú của Hưng Cư, Lưu Doanh, còn cha ông chỉ được phong tước Tề vương. Sau khi cha qua đời, người anh ông là Tề Ai vương nối ngôi vua Tề, còn ông chưa được phong chức vụ gì.